Joko Tingkir lagir dengan nama asli Mas Krebet dan merupakan cucu penguasa kerjaaan kuno di Boyolali, Andayaningrat.
Kakek dari Joko Tingkir juga dikenal dengan Jaka Sanagara atau Joko Bodo dan konon dikatan memiliki hubungan kekerabatan dengan raja Majapahit.
Ayah Joko Tingkir adalah Ki Angeng Penggin atau Kebo Kenangan dan ibunya adalah Nyi Ageng Pengging.
Joko Tingkir kecil diadopsi oleh Nyi Ageng Tingkir setelah ayahnya tewas dibunuh Sunan Kudus karena dituduh memberontak terhadap Kerajaan Demak.
Baca Juga: Apa Itu Kuala Kencana di Mana Letaknya? Ini Luas dan Sejarah Distrik Unik di Timika Papua
Sedangkan ibu Joko Tingkir yang bernama Nyi Ageng Pengging meninggal dunia karena sakit.
Joko Tingkir tumbuh sebagai pemuda yang tangguh di bawah asuhan Sunan Kalijaga serta Ki Ageng Sela.
Meski ayahnya dituduh memberontak, Joko Tingkir justru mengabdikan diri pada Kerajaan Demak hingga diangkat sebagai kepala prajurit Kerajaan Demak.
Berkat jasanya terhadap Kerajaan Demak, Joko Tingkir diangkat sebagai Adipati Pajang dan menikah dengan Ratu Mas Cempaka.